계명대학교 로봇공학과 홍성훈 교수 연구팀이 제한된 시야(field-of-view)를 갖는 라이다(LiDAR) 센서를 활용한 사족보행로봇 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM: Simultaneous Localization And Mapping) 핵심 기술을 개발해 국제 저명 학술지에 발표했다.
해당 연구 성과는 자동화·제어 시스템과 컴퓨터과학·인공지능 분야 Q1급 SCIE 학술지인 ‘로보틱스 앤 오토노머스 시스템즈(Robotics and Autonomous Systems)’에 게재됐다.
논문 제목은 ‘제한된 시야 라이다(LiDAR) 측정을 갖는 사족보행로봇을 위한 지형 기반 장소 인식(Terrain-Based Place Recognition for LiDAR SLAM of Quadruped Robots with Limited Field-of-view Measurements)’이다.
라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging)는 레이저 빛을 발사한 뒤 물체에 반사돼 돌아오는 시간을 계산해 거리와 위치를 측정하는 센서 기술이다.
주변 환경을 3차원 점군(point cloud) 데이터로 인식할 수 있어 로봇의 위치 추정과 지도 작성(SLAM)에 핵심적으로 활용된다. 조명 변화나 어두운 환경의 영향을 상대적으로 덜 받는다는 특징도 있다.
최근 각광받고 있는 고정형(solid-state) 라이다 센서는 전방향 회전형에 비해 경량·저전력이라는 장점이 있어 사족보행로봇과 같은 이동 로봇에 적합하다. 박경철기자